一、产品介绍

高精度综合掘进机导向定位系统是一款应用于综合据进机的高精度测量系统。本系统集成了高精度的陀螺和加速度计，以成熟的航空惯导系统技术为基础，实时测量综掘机在矿下作业期间的运动参数，并向总控平合输出姿态、方位等高精度测量数据。总控平台的操作人员根据测量参数进行掘进作业，保证了施工的精度要求，提高了作业效率。本系统通过和总控平台的自动控制系统交联，满足作为反馈组件的要求，具有实现综合掘进机自动控制的功能。本系统是矿下综合掘进机及其他大型机械设备实现智能化，无人化的必备系统。

四、应用案例

高精度综合掘进机导向定位系统已应用于陕西榆北某煤矿的智能护盾式快速掘进机。高精度综合掘进机导向定位系统通过CanOpen2.0协议，为综掘机总控平台提供综掘机的实时方位和位置；综掘机的操作人员根据巷道的设计方向及导向系统测量的高精度方位和位置，操作综掘机的截割刀头指向，修正掘进作业偏差，保证施工精度。现场每8小时使用全站仪校准一次位置误差，采用步进抑制工作模式，最终以日进(略)米的速度，在(略)米长的掘进巷道中达到了(略)厘米的施工精度，提高了掘进作业的效率和安全性。

本系统具有较高的数据更新率，具备高动态、高带宽的特性。满足在自动控制系统中，作为反馈的技术要求，是综掘机实现自动控制功能的必备条件。综掘机总控平台获取本系统的高精度测量参数，计算综合掘进机和设计路线的位置误差和方位误差；再通过综掘机的液压装置，调整截割刀头朝向及力度，最终实现综合掘进机的自动控制。本系统是下一代综合掘进机实现智能化、无人化的基础。

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